故事讲述了天线宝宝家族丁丁、迪西、拉拉、小波，四位天线宝宝们一起生活在宝宝乐园里，机器人诺诺照顾着他们的日常生活。丁丁是宝宝中年纪最大的一个，头上有一个三角天线，丁丁身材高大，但他安静又温柔。有着绿色长条天线的是迪西，他总是喜欢一个人静静地待着。黄色的拉拉有着螺旋形状的天线，喜欢唱啦啦啦的儿童歌曲。而最小的宝宝小波，头顶上有着最特别的红色的O形天线，她喜欢在草坪上欢快地玩耍。天线宝宝和小宝们经常聚在一起玩耍，一起分享在宝宝乐园里发现的新奇事物，天线宝宝们在一起相亲相爱。四季变换，不同的季节里他们在一起相互嬉戏玩耍，一起歌唱。在太阳、花朵与喇叭的陪伴下，充满奇思妙想的宝宝们每天发现着新的事物，寻找着新的奇遇一起快乐地生活着。