该剧讲述了唐朝一支除暴安良的队伍，忠心护卫，为了天下百姓的安居乐业和国泰民安，最终粉碎了王爷的叛乱阴谋，队员们也在历练中成长。唐朝某年，凤翔府郊外驿站危机四伏。驿站官吏杂役悉数被害，一支神秘队伍将矛头指向了当今皇上。在大内侍卫飞鹰的奋勇护卫下，皇帝脱险，忠心耿耿的飞鹰却在火场失踪。自此之后，皇帝不理朝政，痴迷蹋鞠，三年后，下令成立皇家蹋鞠队。最终，陶夭夭、汤驰、宇文男等身怀绝技、各怀目的、背后有故事的十个人物，成为了皇家蹋鞠队的正式队员。凤翔府县衙捕头李天昊，身为王爷之子，却清廉正直，理想就是除恶扬善。他和踏鞠队的陶夭夭等人一起找出了众多事件中的真相，包括飞鹰的失踪，而最终却要面对自己父亲谋反的事实。